2020-12-21
Tecnología de rehabilitación sin trenchless in situ de tubería de ingeniería
El robot de inspección de tuberías es un sistema mecatrónico integrado que puede viajar automáticamente dentro o fuera de la tubería, llevando uno o más sensores, para realizar una serie de operaciones de inspección y mantenimiento en la tubería bajo el control remoto del operador o control de la computadora. Los oleoductos son una infraestructura importante para garantizar el funcionamiento de las ciudades, cubriendo las tuberías y sus instalaciones auxiliares para el suministro de agua y el drenaje urbanos, el gas, la electricidad, las comunicaciones, etc., facilitando enormemente la vida humana.
El robot de inspección de tuberías está equipado con tracción en las múltiples ruedas para aumentar la precisión y la fuerza motriz del equipo de inspección de tuberías en la tubería. Actualmente, existen principalmente tres tipos de sistemas de accionamiento: eléctrico, neumático e hidráulico. Entre ellos, el tipo eléctrico tiene alta sensibilidad y control simple, y es ampliamente utilizado en robots de tuberías. Los modos de movimiento incluyen tipo de rueda, tipo de arrastre, tipo de serpiente, caminar con varias patas, destornillador, etc. Tiene las ventajas de una gran capacidad de conducción, buena dirección proactiva, alta eficiencia de movimiento y confiabilidad.
Al adoptar un sistema de operación remota, el controlador remoto está equipado con control de dirección y operación de inicio y parada para el robot. El controlador se comunica con el controlador dentro del robot de inspección. Cuando el controlador recibe la operación manual, envía una orden de acuerdo con el protocolo acordado. Después de que el controlador recibe y analiza el comando, envía una señal al módulo del controlador del motor para impulsar el motor. Se comunican a través de Wi-Fi para evitar las conexiones de cable de larga distancia y reducir la carga del robot de inspección de tuberías.
El sistema de adquisición de imágenes es una parte importante del robot de inspección de tuberías. La estructura de la Cámara utilizada es compacta, y la resolución puede llegar a más de un millón. El sistema reproduce la imagen recopilada en tiempo real y superpone la información de ubicación de la tubería actual. El sistema puede ajustar la calidad del video estableciendo los parámetros para la alta definición, la definición estándar y la imagen suave. El mando a distancia también puede activar la función de grabación para guardar las imágenes recogidas como un archivo de vídeo. El sistema de adquisición de imágenes puede capturar eficazmente las imágenes de la tubería.
El robot de inspección de tuberías es un equipo de inspección inteligente que se mueve y opera en un entorno extremo dentro de la tubería. Se basa en el empuje generado por la energía de la presión del fluido y la energía cinética, llevando cámaras CCD, sensores ultrasónicos, sensores de corrientes parásitas, sensores de fuga de flujo magnético, sensores infrarrojos, sensores de campo geomagnético, sensores fotosensibles, y otros equipos para moverse sincrónicamente con el flujo de fluido en la tubería y completar la inspección. Los robots de inspección de tuberías de calidad asegurada se convertirán en buenos ayudantes para las personas en el futuro.